近日，复旦大学工程与应用技术研究院认知与智能技术实验室（简称CITLab）的学术论文被国际机器人和自动化领域顶会International Conference on Robotics and Automation (ICRA-2024)录用。张立华教授和翟鹏博士后为通讯作者，工研院2023级博士生侯泰先为第一作者。
文章提出了一种基于多任务学习的系统容错运动控制器，确保安全和机器人在面对关节故障时的鲁棒性。本文总结了基于模型和基于学习的容错策略研究的前期工作，并将问题拓展到每条腿多关节故障，外部跟踪速度命令。完成大量的仿真进行了基准测试和硬件实验。
