日前，复旦大学工程与应用技术研究院方虹斌青年研究员团队首次提出中枢模式发生器（Central pattern generator, CPG）启发的仿蠕虫移动机器人多功能控制架构，其在实现多类型步态集成控制的同时，有效提高了机器人的运动效率，强化了机器人的场景适应能力。相关研究发表在国际综合性期刊《先进科学》（Advanced Science），并被遴选为封底文章。
该研究通过神经科学、非线性动力学和机器人学的跨学科交叉，为分节型仿蠕虫移动机器人提供了一个通用、有神经科学依据、多功能集成的控制架构，形成了调制神经振荡器网络时空动力学的新思路，是神经启发控制在仿蠕虫移动机器人多态运动中的成功探索与实践，将有助于提升蠕动机器人的自主性和环境适应性。
复旦大学工研院博士研究生周沁彦为本文第一作者，方虹斌青年研究员为本文通讯作者。相关工作得到了国家重点研发计划“智能机器人”重点专项, 国家自然科学基金重点项目和上海市“科技创新行动计划”启明星等项目的资助。
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https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/advs.202370088
